明石新快速（アカシンカイソク）

高専ロボコン2020 Aチーム製作ロボット
近畿地区大会アイデア賞・特別賞（ローム株式会社）受賞・全国大会出場（競技委員会推薦）
全国大会特別賞（東京エレクトロン株式会社）受賞

2020年第33回大会「はぴ☆ロボ自慢」に出場したロボットです。

アイデアコンセプト

新型コロナウイルス感染拡大の影響により、ルール発表が6月末と例年より遅く、完全オンラインでの大会実施となった2020年。競技内容も今までと大きく異なり、『アイデア対決』にこだわるということで、テーマ設定から各チームに委ねられていました。このルールで優勝できるロボットとは？誰かがハッピーになるとは？と答えのない問いに悩まされ、チームで出した答えは「つり革掃除ロボット」。コロナ禍だからこそ思いついた斬新なアイデアで全国大会優勝を目指しました。

ロボット紹介

つり革掃除ロボット

機構

前後2つのタイヤで、つり革を吊るしているポールの上を移動します。つり革やポールの段差を超えられるようになっています。つり革の位置で止まると、両側から挟み込み、先端の円盤が回転して拭き掃除をするという仕組みです。地区大会時のロボットは、腕がハの字に開くように作っていたのですが、実用化も視野に入れると人の顔に当たってしまい危ないということで、全国大会前には上下運動をするように改良しました。

自動制御

ロボットについているARマーカーで位置を測定、フォトセンサでつり革の認識を同時に行うことで、正確で信頼性の高い制御をしています。カメラで認識しにくい、暗い夜でもフォトセンサを用いれば清掃可能になっています。また、ステレオビジョンカメラでつり革の近くにいる人を検知して、その部分をよけて掃除することができます。

本番で動かせなかった機体

全国大会に向けて、実際の電車にある、ポールと天井との接続部分を超えられる、2台の掃除ロボットを新しく開発しました。これらのロボットを使えば、1車両の端から端まで清掃が可能になるのです。しかし、当日までに上手く動作させることができず、本番ではその姿を少ししかお見せできませんでした。ここでは少しだけ、そのアイデアをお見せします。

１台目は、平行リンク2つを用いてポールの上を歩くように動きます。先端が障害物にあたると、避けるように閉じて、ゴムの力でもとに戻るようになっています。