高専ロボコン2019 Bチーム製作ロボット
近畿地区大会特別賞（ローム株式会社）受賞
2019年第32回大会「らん♪ RUN Laundry」に出場したロボットです。
ピザ(pizza)を回すことから、チーム名が命名されました。
アイデアコンセプト
ピザ職人に見立てた人型のロボットが、ピザに見立てたTシャツをお盆に乗せ、回しながら投げて皿（ハンガー）に乗せるところが一番の特徴です。近年は安定した強さと驚異的な技術力を見せつけたロボットに贈られる傾向にある『ロボコン大賞』を、あっと驚くようなアイデアと得点力の両立で獲得することが目標のロボットです。
ロボット紹介
自動機「ピ皿」（ピザラ）
皿（ハンガー）を配膳し、バスタオルとシーツを干します。皿を竿の上に配置することや、テーブルクロスを広げるような動作でシーツを干すことにこだわりました。
機構
移動機構の上にラック&ピニオン機構を用いた昇降機構を2段搭載し、展開するとロボットは3段構成になります。下から1段目はメイン回路とセンサ検知用の円弧板を搭載し、2段目には機構用回路と皿配膳機構、バスタオル干し機構、3段目にはシーツ干し機構を搭載しています。
自動制御
主に4つ搭載された回転式距離計でロボットの位置を推定し、フィールド外のコントロールステーションに設置された高価なセンサを用いてロボットの位置を補正します。コントロールステーションとロボットとはWi-Fiでデータのやり取りを行っています。
手動機「いざ八投」（イザハットウ）
「職人がピザを投げているように見える」ように、斜めに展開する移動機構をはじめとするさまざまな部分にこだわりました。搭載されている機構の開発には、自動機よりも多くの人が関わっています。
機構
試合開始時にお盆を格納する胴体をベースに、斜めに展開する移動機構や腰下の展開式ボックス、アイデアの核となるピザ発射機構や関節を2つもつアームが搭載されています。腰下のボックスは回収後の洗濯物を入れるスペースとピザ発射後のお盆収納ポケットを兼ねています。さらにアームは、洗濯物回収用機能とお盆を胴体から発射機構まで移動させる機能を兼ねています。
戦績
近畿地区大会
予選リーグ①明石B vs 舞鶴B「洗干屋」
0-0（審査員判定2-1）
予選リーグ②明石B vs 神戸B「神戸zoo」
0-0（審査員判定1-2）
練習動画
自動機
手動機
ロボット解説記事
神戸高専ロボ研様に解説記事を書いていただきました！こちらもぜひお読みください！
神戸高専ロボ研ロボコンチーム 高専ロボコン徹底解説（ɒzz!d編）