高専ロボコン2020 Cチーム製作ロボット
近畿地区大会 技術賞受賞、全国大会出場（審査員推薦）
2020年第33回大会「はぴ☆ロボ自慢」に出場しました。
ロボットがバンドのように楽曲を演奏することからロボット名が決定されました。
アイデアコンセプト
ロボットが楽曲を演奏します。ピアノやギター、ドラムなどの既存の楽器に加え、モータを回すときに発生する音にも着目し楽器として使います。さらにチームメンバー3人が歌うことで、プログラムで動くロボットならではの正確な演奏と、自由な表現ができる人間の歌声のコラボレーションを実現しています。
地区大会では「パプリカ」（Foorin）と「無我夢中」（トータス松本、ロボコンテーマソング）を、全国大会ではよりバンドらしさを追求して「天体観測」を演奏しました。
コロナ禍でも音楽で人々をハッピーにしたいという思いから、このアイデアに決まりました。
ロボット紹介
ピアノ演奏ロボット
電子キーボードを演奏します。3Dプリンタで製作した16本の指をソレノイドで引くことで、白鍵、黒鍵ともに弾くことができます。地区大会では1台で伴奏を担当していましたが、全国大会では2台となり、全てロボットにより演奏しました。左右への指の移動は、細かい位置制御が必要なため、地区大会ではステッピングモータを使用しました。全国大会ではさらに高速化を目指してDCモータとロータリーエンコーダを使用しました。
ギター演奏ロボット
エレキギターを演奏します。サイズ制限の都合上「左手側」と「右手側」の2台で構成されています。 「左手側」は25個の指をソレノイドで動かすことで弦を押さえます。演奏する楽曲で使うコードに合わせてあらかじめ指の長さや位置を固定しています。 「右手側」は6個のサーボモータを回すことで、先端に取り付けたピックで弦を弾きます。
ドラム演奏ロボット
電子ドラムを演奏します。サイズ制限の都合上、同型の機体3台で構成されています。 ソレノイドの芯を動かすことで、ドラムのバチを取り付けた部分が上下に細かく振れるようになっています。
ベース演奏ロボット
ギター演奏ロボットと同様に、2台のロボットで構成されています。 「左手側」は8本の指をソレノイドで動かすことで弦を押さえます。また、DCモータによって弦を押さえるユニットが左右に動くことで、少ない指の本数で様々な楽曲に対応しています。 「右手側」は4個のサーボモータを回すことで、先端に取り付けたピックで弦を弾きます。
モータ演奏ロボット
ブラシレスモータ2個とステッピングモータ1個を演奏します。プログラムで周波数を制御して音階になるようにしています。モータと駆動回路を見やすく配置したため、ロボットはひな壇のような形をしています。
応援ロボット
ライブ会場でサイリウムを振る観客をイメージしています。小型のDCモータを回して、テープLEDで光る2本の腕を左右に振ります。全国大会用に10台製作しました。
歌詞表示ロボット
バーサライタという、人の目の残像効果を利用した表示装置を使って、歌詞を表示するロボットです。DCモータを使ってテープLEDが貼られた棒を高速に回転します。全国大会用に1台製作しました。
戦績
近畿地区大会
予選ラウンド 44/50点（2位）
決勝ラウンド進出
全国大会
予選ラウンド 28.6/50点（18位）